МУЛЬТИРОТОР ТИПТІ ҰШҚЫШСЫЗ ҰШУ АППАРАТЫНЫҢ БАСҚАРУ ЖҮЙЕСІН ЗЕРТТЕУ ЖӘНЕ ҚҰРАСТЫРУ

Мультиротор типті ұшқышсыз ұшу аппаратының басқару жүйесін зерттеу және құрастыру қарастырылды. ҰҰА толықтай ақпарат беріліп, қазіргі таңдағы маңыздылығы анықталды. Басқару объектісі ретінде квадрокоптер алынды. ҰҰА зерттеп, олардың түрін ажыратып талдау және басқару объектісі квадрокоптердің құрлымын, жұмыс істеу принципі зертелді және оның қозғалысына байланысты математикалық моделі жасалды. ҰҰА-ның дизайны және формасына, жұмыс істеу принципіне байланысты мультироторлы, бекітілген қанатты, бір роторлы-ұшқышсыз тікұшақ, гибридті түрлері ажыратылды. ҰҰА-ның мультироторлы типі, соның ішінде квадрокоптердің құрлымы мен бөлшектері қарастырылды, олардың түрлеріне және құрлымына байланысты түсініктеме берілді. Жұмыс істеу принципіне талдау жасалды. Квадрокоптерді басқару негізінен жердегі оператор және борттық жүйе болып екі бөлікке бөлінеді бөлінеді. Жердегі оператор өзіне керекті биіктікті, бағытты таратқыш, яғни, басқару пульті арқылы ақпаратты квадрокопптерге береді. Таратқыштар көбінде 4 арналы болып келеді және ол 2.4 GHz жиілігінде жұмыс істейді. Кейбір таратқыштарда бұл арналардың саны 7 немесе 10-ға жетуі мүмкін. Борттық жүйедегі қабылдағыш ақпаратты қабылдап оны ҰК-ға берді. ҰК-і операторға керекті бағытқа бұрылу үшін әр қозғалтқышқа берілетін күштің, кернеудің, жылдамдықтың есептеулерін жасайды. Ал қозғалтқыштарға керекті жылдамдықты реттеу үшін электронды жылдамдықты реттегіш қолданылады. Әр қозғалтқыштың жылдамдығын өзгерту арқылы оның бағытын өзгертеміз. Квадрокоптердің ұшу бағытының өзгеріс түрлеріне бұрандалардың әсері, яғни, әр бұрандаға әсер ететін тарту күшінің әсерінен аппараттың бағытының өзгерісі анықталды. Аппараттың қозғалысының крен, рыскание, тангаж, төмен-жоғары, алдыға-артқа, оңға – солға 6 бағыты болады.

1. Глазков Т.В. Отслеживание программного изменения углового положения квадрокоптера / Т.В. Глазков, А.Е. Голубев // Математика и математическое моделирование. – 2017. – № 5. – С. 15-28.

2. Автономный квадрокоптер с нуля [Электроды ресурс] URL: http://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437.

3. Ефимов B. Программируем квадрокоптер на Arduino (ч. 1). URL: http://habrahabr.ru/post/227425

4. https://drongeek.ru/novosti/obzor-luchshih-proizvoditeli-kvadrokopterov- v-mire

5. Беспилотный_летательный_аппарат_(дрон,_БПЛА). – URL: https://www.tadviser.ru/index.php

6. https://aviatest.aero/articles/tipy-bespilotnykh-letatelnykhapparatovobzor

7. https://dronomania.ru/faq/chto-takoe-regulyator-oborotov.html

8. https://profpv.ru/apparatura-upravleniya-kvadrokoptero/

9. Kyaw Myat Thu Analysis, Design and Implementation of Quadcopter Control System / Kyaw Myat Thu, A.I. Gavrilov // 2015 5th International Workshop on Computer Science and Engineering: Information Processing and Control Engineering, WCSE 2015-IPCE. – 2015. – April 15-17. – Р. 277-283.

10. Метода Циглера-Николса. Режим доступа: http://www.engr.mun.ca/~nick/eng5951/Ziegler_Nichols.pdf.