ИССЛЕДОВАНИЕ И СБОРКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ МУЛЬТИРОТОРНОГО ТИПА

Рассмотрено исследование и сборка системы управления беспилотным летательным аппаратом мультироторного типа. БПЛА была полностью информирована и определена значимость на сегодняшний день. В качестве объекта управления был взят квадрокоптер. Исследованы БПЛА, различен их вид и составлена математическая модель объекта управления, принцип действия и движения квадрокоптера. В зависимости от конструкции и формы БПЛА, принципа действия были выделены мультироторные, с неподвижным крылом, однороторнобеспилотные вертолеты, гибридные типы. Был рассмотрен мультироторный тип БПЛА, в том числе конструкция и детали квадрокоптера, даны разъяснения в зависимости от их типа и конструкции. Проведен анализ принципа работы. Управление квадрокоптером в основном делится на две части: наземный оператор и бортовая система. Наземный оператор передает информацию на квадрокоппы с помощью нужного ему высотного, направленного передатчика, то есть пульта управления. Передатчики большинство из них имеют 4 канала и работают на частоте 2,4 GHz. В некоторых передатчиках количество этих каналов может достигать 7 или 10. Приемник в бортовой системе принял информацию и передал ее в НК. НК производит расчеты силы, напряжения, скорости, подаваемой на каждый двигатель, для поворота в нужном оператору направлении. А электронный регулятор скорости используется для регулировки скорости, необходимой двигателям. Изменяя скорость каждого двигателя, мы меняем его направление. Установлено влияние винтов на типы изменения направления полета квадрокоптера, т.е. изменение направления аппарата под действием силы тяги, действующей на каждый винт. Движение аппарата имеет 6 направлений: крен, рыскание, тангаж, вниз-вверх, вперед-назад, вправо – влево.

1. Глазков Т.В. Отслеживание программного изменения углового положения квадрокоптера / Т.В. Глазков, А.Е. Голубев // Математика и математическое моделирование. – 2017. – № 5. – С. 15-28.

2. Автономный квадрокоптер с нуля [Электроды ресурс] URL: http://habrahabr.ru/company/technoworks/blog/216437.

3. Ефимов B. Программируем квадрокоптер на Arduino (ч. 1). URL: http://habrahabr.ru/post/227425

4. https://drongeek.ru/novosti/obzor-luchshih-proizvoditeli-kvadrokopterov- v-mire

5. Беспилотный_летательный_аппарат_(дрон,_БПЛА). – URL: https://www.tadviser.ru/index.php

6. https://aviatest.aero/articles/tipy-bespilotnykh-letatelnykhapparatovobzor

7. https://dronomania.ru/faq/chto-takoe-regulyator-oborotov.html

8. https://profpv.ru/apparatura-upravleniya-kvadrokoptero/

9. Kyaw Myat Thu Analysis, Design and Implementation of Quadcopter Control System / Kyaw Myat Thu, A.I. Gavrilov // 2015 5th International Workshop on Computer Science and Engineering: Information Processing and Control Engineering, WCSE 2015-IPCE. – 2015. – April 15-17. – Р. 277-283.

10. Метода Циглера-Николса. Режим доступа: http://www.engr.mun.ca/~nick/eng5951/Ziegler_Nichols.pdf.