ЭФФЕКТИВНЫЙ АДАПТИВНЫЙ МЕХАНИЧЕСКИЙ ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

В настоящее время самонастраивающиеся системы находят широкое применение в робототехнике, автономном транспорте и аэрокосмической отрасли. Д. Вейнс рассматривает ключевые принципы, инженерные подходы и области использования самоадаптации в программно-насыщенных системах, подчеркивая её возрастающее значение для решения задач перспективных технологий.

Дж. Боллингер приводит обзор автоматизированных приводов и систем управления, применяемых как в промышленности, так и в исследовательских установках. Отмечается, что многокоординатные роботизированные системы представляют собой сложные технические объекты, для которых процессы управления могут сопровождаться принципиальными теоретическими ограничениями.

Расширение возможностей самоадаптации возможно за счёт внедрения механических приводов адаптивного типа, способных самостоятельно реагировать на изменения внешней нагрузки без необходимости регулирования энергетических параметров. В этом случае управление сводится преимущественно к согласованию работы отдельных приводных элементов.

В рамках данного исследования рассматривается компактный саморегулирующийся адаптивный привод, включающий двигатель и механический преобразователь адаптивного типа, функционирующий без применения системы управления.

В данной работе рассматриваются теоретические принципы разработки компактного бесступенчатого привода с адаптивным механическим преобразователем, который обеспечивает регулирование в широком диапазоне без использования системы управления.

1. Weyns D. Введение в саморегулирующиеся системы: современный взгляд на разработку программного обеспечения / D. Weyns. – Hoboken: Wiley-IEEE, 2020. – 288 с.

2. Bollinger J.G. Продвинутые приводы и управление робототехникой / J.G. Bollinger // CIRP Annals. – 2020. – Т. 34, № 2. – С. 565-575.

3. Левицкий Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левицкий. – М.: Наука, 1979. – 576 с.

4. Crockett S.J. Бесступенчатая, самонастраивающаяся трансмиссия. Пат. США № 4932928, МПК F16H 47/08. – 1990. – 9 с.

5. Harries J. Система передачи мощности, включающая два комплекта планетарных передач. Пат. Великобритании GB 2238090 A. – 1991. – 11 с.

6. Веденев С.А. Автоматический зубчатый вариатор для изменения передаточного числа без разъединения зубчатых колес и без устройств управления или с ними. Европейская заявка EP 2348231 A1. – Опубл. 27.07.2011. – Бюл. 2011/30. – Приоритет 11.09.2008 RU 2008136621. – 28 с.

7. Иванов К.С. Устройство для автоматического и непрерывного изменения крутящего момента и частоты вращения выходного вала в зависимости от сопротивления движению. Свидетельство о регистрации полезной модели № 20 2012 101 273.1. – Федеративная Республика Германия. – Опубл. 02.05.2012.

8. Иванов К.С., Ярославцева Е.К. Трансмиссия и устройство для изменения крутящего момента и выходной частоты вращения в зависимости от сопротивления движению. Публикация № WO 2018/134664. Международная заявка № PCT/IB2018/000007. – Опубл. 26.07.2018.

9. Getriebe und Einrichtung zur Drehmoment- und Abtriebsdrehzahländerung je nach Widerstand. Свидетельство о регистрации полезной модели № 21 2018 000 129. – Федеративная Республика Германия. – Опубл. 21.08.2019. – URL: http://depatisnet.dpma.de

10. Иванов К.С. Теоретические основы создания зубчатого вариатора / К.С. Иванов // Труды EUCOMES 2018. – 2018. – С. 244-255.

11. Иванов К.С. Перспективы создания механизмов с двумя степенями свободы / К.С. Иванов // IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science. Advances in Mechanism and Machine Science. – Springer Nature Switzerland AG, 2019.

12. Иванов К.С. Способ автоматического и непрерывного изменения крутящего момента и скорости вращения выходного вала в зависимости от сопротивления движению. Патент № 34402. – РГП «Национальный институт интеллектуальной собственности» МЮ РК. – Бюл. № 24, 19.06.2020. – 6 с.