МАНИПУЛЯТОРДЫҢ ТИІМДІ АДАПТИВТІ МЕХАНИКАЛЫҚ ЖЕТЕГІ

Қазіргі уақытта өзін-өзі баптайтын жүйелер робототехникада, автономды көлікте және аэроғарыш саласында кеңінен қолданыс табуда. Д. Вейнс бағдарламалық тұрғыдан күрделі жүйелердегі өзіндік бейімделудің негізгі қағидаларын, инженерлік тәсілдерін және қолданылу аймақтарын қарастырып, оның болашақ технологиялық міндеттерді шешудегі маңызының артып келе жатқанын атап өтеді.

Дж. Боллингер өнеркәсіпте де, ғылыми-зерттеу қондырғыларында да қолданылатын автоматтандырылған жетектер мен басқару жүйелеріне шолу жасайды. Көпкоординатты роботталған жүйелер басқару үдерістері теориялық шектеулермен қатар жүретін күрделі техникалық нысандар ретінде сипатталады.

Өзіндік бейімделу мүмкіндіктерін кеңейту сыртқы жүктеменің өзгерістеріне энергия параметрлерін реттеусіз-ақ жауап бере алатын адаптивті механикалық жетектерді енгізу арқылы жүзеге асырылуы мүмкін. Мұндай жағдайда басқару негізінен жеке жетектік элементтердің жұмысын үйлестіруге келіп тіреледі.

Осы зерттеу аясында басқару жүйесін қолданбай жұмыс істейтін, қозғалтқыш пен адаптивті механикалық түрлендіргіштен тұратын ықшам өзін-өзі реттейтін адаптивті жетек қарастырылады.

Жұмыста басқару жүйесінсіз кең ауқымда реттеуді қамтамасыз ететін адаптивті механикалық түрлендіргіші бар ықшам сатылы емес жетекті әзірлеудің теориялық негіздері талданады.

1. Weyns D. Введение в саморегулирующиеся системы: современный взгляд на разработку программного обеспечения / D. Weyns. – Hoboken: Wiley-IEEE, 2020. – 288 с.

2. Bollinger J.G. Продвинутые приводы и управление робототехникой / J.G. Bollinger // CIRP Annals. – 2020. – Т. 34, № 2. – С. 565-575.

3. Левицкий Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левицкий. – М.: Наука, 1979. – 576 с.

4. Crockett S.J. Бесступенчатая, самонастраивающаяся трансмиссия. Пат. США № 4932928, МПК F16H 47/08. – 1990. – 9 с.

5. Harries J. Система передачи мощности, включающая два комплекта планетарных передач. Пат. Великобритании GB 2238090 A. – 1991. – 11 с.

6. Веденев С.А. Автоматический зубчатый вариатор для изменения передаточного числа без разъединения зубчатых колес и без устройств управления или с ними. Европейская заявка EP 2348231 A1. – Опубл. 27.07.2011. – Бюл. 2011/30. – Приоритет 11.09.2008 RU 2008136621. – 28 с.

7. Иванов К.С. Устройство для автоматического и непрерывного изменения крутящего момента и частоты вращения выходного вала в зависимости от сопротивления движению. Свидетельство о регистрации полезной модели № 20 2012 101 273.1. – Федеративная Республика Германия. – Опубл. 02.05.2012.

8. Иванов К.С., Ярославцева Е.К. Трансмиссия и устройство для изменения крутящего момента и выходной частоты вращения в зависимости от сопротивления движению. Публикация № WO 2018/134664. Международная заявка № PCT/IB2018/000007. – Опубл. 26.07.2018.

9. Getriebe und Einrichtung zur Drehmoment- und Abtriebsdrehzahländerung je nach Widerstand. Свидетельство о регистрации полезной модели № 21 2018 000 129. – Федеративная Республика Германия. – Опубл. 21.08.2019. – URL: http://depatisnet.dpma.de

10. Иванов К.С. Теоретические основы создания зубчатого вариатора / К.С. Иванов // Труды EUCOMES 2018. – 2018. – С. 244-255.

11. Иванов К.С. Перспективы создания механизмов с двумя степенями свободы / К.С. Иванов // IFToMM World Congress on Mechanism and Machine Science. Advances in Mechanism and Machine Science. – Springer Nature Switzerland AG, 2019.

12. Иванов К.С. Способ автоматического и непрерывного изменения крутящего момента и скорости вращения выходного вала в зависимости от сопротивления движению. Патент № 34402. – РГП «Национальный институт интеллектуальной собственности» МЮ РК. – Бюл. № 24, 19.06.2020. – 6 с.