Дарина Шамильевна Мусина – магистрант кафедры IT технологий
071412, г. Семей, ул. Глинки, 20 А
Darina Musina – Master's student of the Department of IT Technologies
071412, Semey, 20 A Glinka Street
Динара Ошановна Кожахметова – ассоциированный профессор кафедры IT технологий, доктор философии PhD
071412, г. Семей, ул. Глинки, 20 А
Dinara Kozhakhmetova – Associate Professor of the Department of IT Technologies, Doctor of Philosophy PhD
071412, Semey, 20 A Glinka Street
Ербол Амангазович Оспанов – ассоциированный профессор кафедры IT технологий, доктор философии PhD
071412, г. Семей, ул. Глинки, 20 А
Yerbol Ospanov – Associate Professor of the Department of IT Technologies, Doctor of Philosophy PhD
071412, Semey, 20 A Glinka Street
Тұрсынхан Саятұлы Жылқыбаев – магистр технических наук, преподаватель кафедры IT технологий
071412, г. Семей, ул. Глинки, 20 А
Tursynkhan Zhylkybayev – Master of Technical Sciences, lecturer of the Department of IT Technologies
071412, Semey, 20 A Glinka Street
В данной статье представлено исследование алгоритмов с использованием технического зрения для управления роботом-манипулятором. С увеличением числа роботов, используемых в промышленности и других отраслях, возросла необходимость в надежных и точных алгоритмах управления. Таким образом актуальность темы возрастает, а исследования в этой области могут значительно улучшить эффективность и безопасность роботизированных систем. Целью данной статьи является всестороннее исследование различных алгоритмов управления, а также интеграции технического зрения в системы управления.
Алгоритмы управления роботами-манипулятором представляют собой набор математических процедур и методов, которые позволяют роботам выполнять определенные движения и задачи с необходимой эффективностью и точностью. Для этого робот получает важные данные об окружающем его мире с помощью технического зрения. В статье рассмотрены три основных типа алгоритмов: обратная кинематика, ПИД-контроллеры и алгоритмы машинного обучения. Обратная кинематика определяет углы поворота суставов робота, необходимые для достижения заданного положения и ориентации рабочего инструмента. PID-контроллер контролирует движения суставов робота. Управляя скоростью и усилием, он исправляет ошибки между фактическим и заданным положением. Использование методов машинного обучения позволяет обучаться новым задачам и адаптировать своё поведение к изменяющимся условиям.
В рамках данного исследования будут рассмотрены теоретические аспекты алгоритмов и технического зрения. Исследования проводились на манипуляторе Оптима 2 фирмы ZARNITZA.
This article presents a study of algorithms using machine vision to control a robot manipulator. With the increasing number of robots used in industry and other industries, the need for reliable and accurate control algorithms has increased. Thus, the relevance of the topic increases, and research in this area can significantly improve the efficiency and safety of robotic systems. The purpose of this article is a comprehensive study of various control algorithms, as well as the integration of machine vision into control systems.
Robot manipulator control algorithms are a set of mathematical procedures and methods that allow robots to perform certain movements and tasks with the necessary efficiency and accuracy. To do this, the robot receives important data about the world around it using machine vision. The article considers three main types of algorithms: inverse kinematics, PID controllers and machine learning algorithms. Reverse kinematics determines the angles of rotation of the robot joints, which are necessary to achieve a given position and orientation of the working tool. The PID controller controls the movements of the robot's joints. By controlling the speed and force, it corrects errors between the actual and the set position. Using machine learning methods allows you to learn new tasks and adapt your behavior to changing conditions.
Within the framework of this study, the theoretical aspects of algorithms and machine vision will be considered. The research was carried out on the Optima 2 manipulator manufactured by ZARNITZA.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.